• 技術名稱
  • 電動二輪腳踏車自動平衡與駕駛技術
  • 計畫單位
  • 國立清華大學
  • 展區位置
  • 僅供線上展示
  • 聯絡人
  • 林子傑
  • 電子信箱
  • adsl92234@gmail.com
技術說明 不管是應用中或是相關文獻的自駕車技術皆是以四輪車輛為主,鮮少有針對二輪自行車的自動駕駛研究,儘管自行車具備經濟、便利且環保的特性,可有效改善都會地區的交通擁塞與空氣污染、並且近年來由於電動自行車的引入,進一步擴大了自行車的使用範圍和移動性。本技術著眼於提升電動腳踏車的智慧性,使能實現自我平衡、導航與避障之自駕功能。技術重點共有四項: 第一項為整合陀螺儀、加速規與里程計的感測器融合技術以即時估測腳踏車的姿態;第二項為強健的控制技術使伺服馬達操控腳踏車把手以達成自我平衡與轉向。第三項為結合GPS與運動模型估測的定位技術以精準即時地獲得腳踏車的座標與方位。第四項為基於深度學習的障礙物偵測與避障路徑規劃技術。透過這四項技術的整合,電動腳踏車可達成自動駕駛的目標。目前此技術的第一項與第二項已發展完成並實現於實體電動腳踏車上。第三項與第四項正進行校園路測中。
科學突破性 本技術實現電動腳踏車自我平衡、導航與避障之自駕功能。技術重點共有四項: 一為即時估測腳踏車姿態的感測器融合技術;二自我平衡與轉向的強健控制技術。三為結合GPS與運動估測的定位技術。四為基於深度學習的避障技術。透過這四項技術的整合,電動腳踏車可達成自我平衡、導航與避障的自動駕駛。
產業應用性 本案建立的自駕腳踏車技術,可提高我國在國際自行車產業的技術領先地位與品牌形象,將其應用於U-Bike系統中,一方面可以全自動自駕達成如無人計程車般地呼之即來與揮之即去,另一方面也可在載人時以半自動輔助駕駛模式提高騎乘的智慧性與安全性。
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